논문리뷰 (10) 썸네일형 리스트형 Road Surface Monitoring Using Smartphone 이글은 Road Surface Monitoring Using Smartphone Sensors: A Review를 정리한 포스트이다. 도로 표면을 모니터링하는 것은 부드럽고, 안전한 도로 시설을 위해 중요하다. 도로 표면을 모니터링하는 것의 핵심은 표면의 특이점(움푹패인 곳, 갈라짐, 울퉁불퉁함)을 판정하는 것이다. 최근에는 스마트폰을 통한 센싱으로 도로 상태를 모니터링 하는 것이 트렌드이다. introduction 캐나다의 ARAN(Automated Road Analyzer), 뉴질랜드의 ROMDAS(Road Measurement Data Acquisition System) 등이 실제로 운영되고 있다. 이 둘은 모두 레이저, 초음파 센서, 카메라를 사용한다. 그러나 이들은 노동 집약적이고, 비싸고, 모.. Modeling of 4Wheel Skid Steering Mobile Robot 이글은 4wheel skid steering mobile robot의 물리적 모델링에 관한 포스트이다. 4wheel skid steering mobile robot(SSMR)은 robust한 환경에서도 잘 견딜 수 있는 성질덕분에 우주 탐사 등과 같은 환경에서 쓰이는 형태의 로봇이다. 그러나 제어에 있어서는 challenging task이다. Robot Coordinate and World Coordinate 로봇의 운동을 규정하기 위해서는 좌표계를 생각해볼 필요가 있다. 좌표계는 robot coordinate와 world coordinate로 나뉘게 된다. SSMR에서는 z축 방향이나 roll, pitch의 운동은 생각할 필요가 없다. 따라서 로봇의 속도에 대해 robot coordinate에서는 li.. 이전 1 2 다음
